اگرچه از دهه ۶۰ گشت‌هایی شبیه به گشت ارشاد در قالب‌های مختلف فعالیت داشتند اما فعالیت این گشت‌ها با این نام از سال ۱۳۸۵ آغاز شد.
پس از انقلاب ۱۳۵۷ گشت‌های مختلفی تشکیل شده بودند تا با موضوعات اجتماعی که برای حکومت خط قرمز محسوب می‌شدند، مانند پوشش زنان یا روابط دختران و پسران، برخورد کنند. از جمله این گشت‌ها در دهه شصت، گشت‌های کمیته‌های انقلاب اسلامی و گشت‌های «جندالله» ژاندارمری، تا پیش از ادغام هر دو نیرو در نیروهای انتظامی، و گشت‌های ثارالله سپاه پاسداران با همکاری نیروهای بسیج بودند.
در دوره ریاست جمهوری اکبر هاشمی رفسنجانی و با ادغام کمیته‌های انقلاب با شهربانی و ژاندارمری، این گشت‌ها در قالب نیروی انتظامی ادامه یافت و خرداد سال ۷۵ نیز طرح «مبارزه با بدحجابی» در تهران از سوی وزارت کشور اجرا شد.
این گشت ها در سال های بعد به مرور با تغییراتی در شکل و اسم ادامه پیدا کردند.
گشت ارشاد مصوبه آخرین روزهای ریاست جمهوری محمد خاتمی
به گفته اسماعیل احمدی مقدم، فرمانده سابق نیروی انتظامی، تشکیل گشت ارشاد بر اساس مصوبه‌ای بوده که در آخرین روزهای فعالیت دولت محمد خاتمی در شورای عالی انقلاب به تصویب رسید و اوایل روی کار آمدن دولت احمدی‌نژاد اجرایی شد.
شورای عالی انقلاب فرهنگی در جلسه ۵۶۶ مورخ چهارم مرداد ۱۳۸۴ «راهبردهای گسترش فرهنگ عفاف» را تصویب کرد.
بر اساس این مصوبه «به منظور ایجاد هماهنگی بین دستگاه‌های اجرایی و سایر اشخاص حقیقی و حقوقی فعال در امر ترویج و گسترش فرهنگ عفاف و حجاب در جامعه کمیته ترویج و گسترش فرهنگ عفاف با ترکیب ذیل در وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی تشکیل خواهد شد و گزارش عملکرد آن هر شش ماه یک بار به شورای عالی انقلاب فرهنگی ارائه خواهد» شد.
نیروی انتظامی، وزارت کشور و وزارت اطلاعات از جمله نهادهای عضو این کمیته هستند. در این مصوبه به صراحت به موضوع گشت ارشاد اما اشاره نشده و کلیات بیان شده بود. این شورا در سال‌های ۱۳۷۶ و ۱۳۹۸ مصوباتی را در این زمینه داشته است.
شروع کار رسمی گشت ارشاد در سال ۱۳۸۵
در تابستان سال ۱۳۸۵ مقامات نیروی انتظامی آغاز فعالیت گشت ارشاد را اعلام کردند و گفتند که این گشت ها تنها وظیفه تذکر دادن به افراد «بی حجاب» را دارند.
پنجم شهریور سال ۱۳۸۵ رضا علیپور، رييس پليس امنيت فرماندهی انتظامی تهران بزرگ، گفت که در مدت يك ماه به ۶۳ هزار و ۶۹۳ «بدحجاب» تذكر داده شده و يا تعهد اخذ شده است و هزار و ۱۴۹ دستگاه خودرو كه سرنشين آن «بدحجاب» بوده و يا با آلودگی صوتی، ايجاد مزاحمت می‌كردند، توقيف شدند.
در ماه‌های بعد اما رویه تغییر کرد و مقامات نیروی انتظامی از بازداشت تعدادی از زنان نیز خبر دادند.
در فروردین سال ۱۳۸۶ احمدرضا رادان، فرمانده نیروی انتظامی تهران، گفت: «افرادی كه وضعيت نامناسب بدتری دارند حتما دستگير شده و مورد مشاوره مشاوران زن قرار می‌گيرند. سپس از خانواده اين افراد درخواست می‌شود كه به مركز پليس آمده و با اصلاح در وضعيت ظاهری فرزندانشان، آنها را تحويل بگيرند.»
او همچنین گفته بود: «خودروهايي كه در آن افراد بدحجاب نشسته باشند، توقيف و به مدت دو ماه در پاركينگ نگه داشته می‌شوند.»
پس از آن نیز طرح‌های مختلف «امنيت اجتماعی» در نقاط مختلف از جمله تفرجگاهها اجرا شد.
چهارم تیر سال ۱۳۸۶ و یک سال پس از اجرای رسمی گشت های ارشاد حسین ذوالفقاری، جانشين فرمانده نیروی انتظامی، گفت: «از ابتدای اجرای طرح تاكنون به ۵۲۷ هزار و ۲۵۵ تن از افراد بد پوشش تذكر داده شد، ۲۰ هزار و ۳۶۳ تن نيز با اخذ تعهد آزاد و دو هزار و ۲۶۵ تن هم به مرجع قضايي معرفی شدند.»
«تبرج» بودن قرار گرفتن چكمه بر روی شلوار از دید یک فرمانده
احمدرضا رادان، فرمانده نیروی انتظامی تهران، ۱۷ آذر ۱۳۸۶ در نشست خبری از اجرای مرحله جدید طرح «مبارزه با بدپوششی» خبر داد.
بخشی از سخنان او در این نشست خبری اما خبرساز شد و اعتراض برخی از نمایندگان را به دنبال داشت. سرتیپ رادان گفته بود: «قرار گرفتن چكمه بر روی شلوار به دليل نشان دادن بخشی از برجستگی های بدن از مصاديق شرع است و تبرج(خودنمایی) به حساب می‌آيد.»
طرح گشت ارشاد در شهرهای بزرگ دیگر نیز اجرا می‌شد و از جمله محمد زنگویی، معاون دادستان سمنان، سوم دی ۱۳۸۶ گفت که در مدت شش ماه به ۱۵ هزار زن «بد حجاب» تذکر داده شده است.
چند ماه بعد اعتراض‌ها به این طرح آغاز شد و احمد روزبهانی، رييس پليس امنيت اخلاقی نیروی انتظامی، اعتراض را «سازماندهی شده» خواند و گفت که «اگر هدف گشت ارشاد دستگيری بود، به جای ون اتوبوس می‌آوردیم.»
وعده میرحسین موسوی و مهدی کروبی برای «جمع کردن» گشت ارشاد
یکی از موضوعات مطرح در انتخابات ریاست جمهوری سال ۱۳۸۸ نیز گشت‌های ارشاد بود و میرحسین موسوی نامزد انتخابات در اولین نشست مطبوعاتی خود گفت که این گشت‌ها را «جمع می‌کنم.»
او در نشست دیگری درباره این سخنان خود گفت: «در گشت‌های ارشاد مشكل برخورد با اراذل و اوباش و يا فحشا نيست؛ بلكه برخورد با كرامت انساني و خانواده‌هاست. گمان می‌كنم اگر دولت راه‌های جايگزينی را پيشنهاد كند با آن مخالفت نخواهد شد.»
مهدی کروبی دیگر نامزد انتخابات نیز گفت: «به مجرد رای آوردن گشت ارشاد را جمع می‌كنم؛ چرا كه اين موضوع جزو روحيات و ادبيات بنده قرار نمی‌گيرد.»
پس از اعتراض‌ها به انتخابات ریاست جمهوری سال ۱۳۸۸ گزارش‌هایی درباره تعطیل شدن گشت ارشاد منتشر شد.
با این حال فرمانده وقت انتظامی تهران گفته بود: «خودروهای گشت ارشاد در معابر هستند اما امروز نوشته گشت ارشاد را كنده‌ايم و به صورت عادی ماموريت خود را انجام مي‌دهيم چون نيازي به بزرگ نمايی و فضاسازی برای اين موضوعات نيست و پليس ماموريتهای ذاتی خود را انجام می دهد.»
احمد علم‌الهدی، امام جمعه مشهد سوم اردیبهشت ۱۳۸۹ گفته بود: «چرا گشت ارشاد را جمع كرديد؟ مسئولان متدين و انقلابی هر چه‌قدر ما در مساله نهی از منكر تنزل كنيم، دشمن در جنگ نرم ۱۰ فرسنگ جلوتر می‌آيد.»
۱۳ دی همان سال احمد روزبهانی رييس پليس امنيت اخلاقی، با اعلام حذف كلمه «ارشاد» از ون‌های گشت ارشاد، اعلام کرد که این گشت‌ها با عنوان گشت «امنیت اخلاقی» فعاليت خود را همچون گذشته در كل كشور ادامه می‌دهند.
در سال‌های بعد اما گشت ارشاد بار دیگر بازگشت و این موضوع انتقاد حسن روحانی رییس جمهور را به دنبال داشت و از جمله گفت که «فرهنگ با ون، مینی‌بوس و پاسبان درست نمی‌شود».
موضوع گشت ارشاد در سال‌های بعد نیز هر از چندگاهی خبرساز می‌شد و یک سال پیش از انتخابات ریاست‌جمهوری سال ۱۳۹۶، حسین اشتری فرمانده نیروی انتظامی ایران، گفت: «امروز شاهدیم که هر کسی در هر شهرستان می‌خواهد کاندیدا شود یا هر کس می‌خواهد در ریاست‌جمهوری شرکت کند، شعار می‌دهد که من گشت ارشاد را برمی‌دارم؛ اما مگر این شدنی است؟»
در سال‌های اخیر انتشار ویدیوهای متعددی از ضرب و شتم زنان توسط ماموران گشت ارشاد خبرساز شده است. از جمله سال ۱۳۹۷ پلیس ایران اصالت ویدئوی منتشرشده از مأموران گشت ارشاد در حال کتک زدن یک زن جوان را تأیید کرد.
در ویدئویی که منتشر شده، چند مأمور مرد و زن پلیس، به همراه یک ون گشت ارشاد، در حال بحث با چند زن جوان در یک پارک دیده می‌شوند. این زنان در مقابل ماموران مقاومت‌می‌کنند و بین آنها دعوای لفظی پیش می‌آید و یکی از مأموران زن شروع به زدن یکی از دختران می‌کند.
در تیرماه نیز انتشار ویدیویی در شبکه‌های اجتماعی که تلاش مادری برای جلوگیری از بازداشت دختر مریضش از سوی گشت ارشاد را نشان می‌دهد، واکنش‌های گسترده‌ای به همراه داشت.
پس از آن سرهنگ حمید خروش، رئیس بازرسی فرماندهی نیروی انتظامی تهران گفته بود: «در پی این واقعه که در یکی از میادین غرب تهران رخ داد، سریعا موضوع توسط کارشناسان بازرسی مورد بررسی قرار گرفت و در خصوص سوءمدیریت صورت گرفته با سرتیم گشت پلیس برخورد انضباطی شد.»
مرگ مهسا امینی بار دیگر موضوع گشت ارشاد را مطرح کرده است. در سال‌های اخیر برخی از چهره‌های سیاسی و مذهبی در ایران خواستار تعطیل شدن این گشت‌ها شده بودند.
